庫卡機器人伺服電機是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實現(xiàn)電能的轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置。KUKA機器人伺服電機（俗稱KUKA機器人馬達），在電路中用字母“M”（舊標準用“D”）表示。它的主要作用是產(chǎn)生驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，作為庫卡機械手的動力源。 

庫卡機器人伺服電機維修、KUKA機器人伺服馬達維修案例以及解決方案

KUKA庫卡機器人伺服電機故障現(xiàn)象案例一：

機殼帶電、控制線路失控、繞組短路發(fā)熱，致使電動機無法正常運行。

1、產(chǎn)生原因

 繞組受潮使絕緣電阻下降；電動機長期過載運行；有害氣體腐蝕；金屬異物侵入繞組內(nèi)部損壞絕緣；重繞定子繞組時絕緣損壞碰鐵心；繞組端部碰端蓋機座；定、轉(zhuǎn)子磨擦引起絕緣灼傷；引出線絕緣損壞與殼體相碰；過電壓（如雷擊）使絕緣擊穿。

2.檢查方法

 （1）觀察法。通過目測繞組端部及線槽內(nèi)絕緣物觀察有無損傷和焦黑的痕跡，如有就是接地點。

 （2）萬用表檢查法。用萬用表低阻檔檢查，讀數(shù)很小，則為接地。

 （3）兆歐表法。根據(jù)不同的等級選用不同的兆歐表測量每組電阻的絕緣電阻，若讀數(shù)為零，則表示該項繞組接地，但對電機絕緣受潮或因事故而擊穿，需依據(jù)經(jīng)驗判定，一般說來指針在“0”處搖擺不定時，可認為其具有一定的電阻值。

 （4）試燈法。如果試燈亮，說明繞組接地，若發(fā)現(xiàn)某處伴有火花或冒煙，則該處為繞組接地故障點。若燈微亮則絕緣有接地擊穿。若燈不亮，但測試棒接地時也出現(xiàn)火花，說明繞組尚未擊穿，只是嚴重受潮。也可用硬木在外殼的止口邊緣輕敲，敲到某一處等一滅一亮時，說明電流時通時斷，則該處就是接地點。

 （5）電流穿燒法。用一臺調(diào)壓變壓器，接上電源后，接地點很快發(fā)熱，絕緣物冒煙處即為接地點。應(yīng)特別注意小型電機不得超過額定電流的兩倍，時間不超過半分鐘；大電機為額定電流的20%-50%或逐步增大電流，到接地點剛冒煙時立即斷電。

 （6）分組淘汰法。對于接地點在鐵芯心里面且燒灼比較厲害，燒損的銅線與鐵芯熔在一起。采用的方法是把接地的一相繞組分成兩半，依此類推，最后找出接地點。

 此外，還有高壓試驗法、磁針探索法、工頻振動法等，此處不一一介紹。

3. KUKA庫卡機器人伺服電機維修處理方法

 （1）繞組受潮引起接地的應(yīng)先進行烘干，當冷卻到60——70℃左右時，澆上絕緣漆后再烘干。

 （2）繞組端部絕緣損壞時，在接地處重新進行絕緣處理，涂漆，再烘干。

 （3）繞組接地點在槽內(nèi)時，應(yīng)重繞繞組或更換部分繞組元件。

 最后應(yīng)用不同的兆歐表進行測量，滿足技術(shù)要求即可。

 繞組短路

 由于電動機電流過大、電源電壓變動過大、單相運行、機械碰傷、制造不良等造成絕緣損壞所至，分繞組匝間短路、繞組間短路、繞組極間短路和繞組相間短路。

KUKA庫卡機器人伺服馬達故障現(xiàn)象二

 離子的磁場分布不均，三相電流不平衡而使電動機運行時振動和噪聲加劇，嚴重時電動機不能啟動，而在短路線圈中產(chǎn)生很大的短路電流，導(dǎo)致線圈迅速發(fā)熱而燒毀。

1產(chǎn)生原因

 電動機長期過載，使絕緣老化失去絕緣作用；嵌線時造成絕緣損壞；繞組受潮使絕緣電阻下降造成絕緣擊穿；端部和層間絕緣材料沒墊好或整形時損壞；端部連接線絕緣損壞；過電壓或遭雷擊使絕緣擊穿；轉(zhuǎn)子與定子繞組端部相互摩擦造成絕緣損壞；金屬異物落入電動機內(nèi)部和油污過多。

2.檢查方法

 （1）外部觀察法。觀察接線盒、繞組端部有無燒焦，繞組過熱后留下深褐色，并有臭味。

 （2）探溫檢查法?？蛰d運行20分鐘（發(fā)現(xiàn)異常時應(yīng)馬上停止），用手背摸繞組各部分是否超過正常溫度。

 （3）通電實驗法。用電流表測量，若某相電流過大，說明該相有短路處。

 （4）電橋檢查。測量個繞組直流電阻，一般相差不應(yīng)超過5%以上，如超過，則電阻小的一相有短路故障。

 （5）短路偵察器法。被測繞組有短路，則鋼片就會產(chǎn)生振動。

 （6）萬用表或兆歐表法。測任意兩相繞組相間的絕緣電阻，若讀書極小或為零，說明該二相繞組相間有短路。

 （7）電壓降法。把三繞組串聯(lián)后通入低壓安全交流電，測得讀書小的一組有短路故障。

 （8）電流法。電機空載運行，先測量三相電流，在調(diào)換兩相測量并對比，若不隨電源調(diào)換而改變，較大電流的一相繞組有短路。

3.庫卡KUKA機器人伺服馬達短路處理方法

 （1）短路點在端部?？捎媒^緣材料將短路點隔開，也可重包絕緣線，再上漆重烘干。

 （2）短路在線槽內(nèi)。將其軟化后，找出短路點修復(fù)，重新放入線槽后，再上漆烘干。

 （3）對短路線匝少于1/12的每相繞組，串聯(lián)匝數(shù)時切斷全部短路線，將導(dǎo)通部分連接，形成閉合回路，供應(yīng)急使用。

 （4）繞組短路點匝數(shù)超過1/12時，要全部拆除重繞。

 繞組斷路

 由于焊接不良或使用腐蝕性焊劑，焊接后又未清除干凈，就可能造成壺焊或松脫；受機械應(yīng)力或碰撞時線圈短路、短路與接地故障也可使導(dǎo)線燒毀，在并燒的幾根導(dǎo)線中有一根或幾根導(dǎo)線短路時，另幾根導(dǎo)線由于電流的增加而溫度上升，引起繞組發(fā)熱而斷路。一般分為一相繞組端部斷線、匝間短路、并聯(lián)支路處斷路、多根導(dǎo)線并燒中一根斷路、轉(zhuǎn)子斷籠。

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